E’ stato realizzato un prototipo di sistema automatico per la riproduzione di piante ornamentali per talea. Il sistema consta di due sotto sistemi: una macchina automatica che, a partire dall’inserimento manuale di un ramo madre, è in grado di riconoscere i nodi e di effettuare in automatico le operazioni di taleaggio e defogliazione, e un end-effector per la movimentazione delle talee nelle fasi di ormonizzazione e di inserimento negli alveoli. L’attuazione è interamente pneumatica, per motivi di affidabilità e robustezza, ed il controllo è affidato ad un PLC commerciale.
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